A exemplo do Rio de Janeiro, que foi batizado em 1o de janeiro de 1502, quando o chefe da primeira expedição exploradora, o navegador André Gonçalves, supôs ser, a baía da Guanabara , a desembocadura de um grande rio, batizando-a Rio de Janeiro, a baía da Ilha Grande, também foi confundida, pela mesma expedição, em 6 de janeiro do mesmo ano. Navegando pelo o canal existente entre o continente e a Ilha Grande ( a expedição não imaginava ser uma ilha e portanto não foi batizada ) , julgavam estar entrando em uma enseada. Ao chegar às proximidades da atual cidade de Angra dos Reis, verificou-se o engano: não era uma enseada (angra) mas, por ser o dia em que a Igreja Católica comemora os Santos Reis Magos, ficou a localidade batizada como Angra dos Reis, embora a fundação oficial da cidade tenha se dado em 1608.
Naquela época, a região era habitada por índios, que com o tempo foram sendo escravizados pelos portugueses que foram ocupando as aldeias existentes em locais onde hoje temos: Mangaratiba, Ilha da Gipóia (em frente a Angra dos Reis) e Paraty. Os principais portos de partida para a Ilha Grande são as cidades de Mangaratiba (centro da cidade) e Angra dos Reis (cais da Lapa / Porto de Angra dos Reis ou cais de turismo – ambos no centro da cidade). Angra oferece opções melhores (e em maior número) para a travessia oferecendo boa infra-estrutura: Ampla rede bancária e hoteleira e um forte comércio. É o centro de abastecimento das populações das Ilhas da Baía da Ilha Grande.
São paisagens fascinantes. Oitenta e seis praias de diferentes características, enseadas, rios, lagoas, cachoeiras, planícies, montanhas e picos espalhados em 193 km2. A intimidade entre a mata Atlântica e o mar é muito grande e os recantos paradisíacos são abundantes.